两个作确定相对运动的构件，每一个瞬时都有一个瞬心，将这两个构件上所有做过瞬心的各点联结起来，就得到一条瞬心点的轨迹曲线，称为瞬心线。在固定构件(机架)上的瞬心线称为定瞬心线；在运动构件上的瞬心线称为动瞬心线。