台湾步锚参隶属棘皮动物门，正模标本体长150mm,直径5mm。触手12-13个，各具4-5对侧指和1个端指。触手口面有感觉杯28-36个，排列为2-3行的"V"形。石灰环纤细，辐板有穿孔。目前仅知分布于台湾省南端和海南岛南端。