有足，足或长或短，且有1个或2个或几个能伸缩的环节，光滑或有假节，有或无趾。足有趾，有被甲，被甲坚固并具有一定的形状，被甲柔软但仍可保持一定的形状，一般有棘、疣、条纹、龙骨等，被甲背腹扁平，或不扁平，足长，疣环纹可伸缩，呈蠕虫样。身体壮实，前端有2、4、6个棘，后端浑圆，角状或具1-2个棘，足孔有棘刺或无棘刺，被甲前端只有1对棘刺。