对于如下形式的二阶系统： 式中x是状态变量，可以是输出量，也可以不是输出量；它的解析函数，可以是线性的，也可以是非线性。若以 x(t)为横坐标，x’(t) 为纵坐标的直角坐标平面，由所有相轨迹组成的曲线族构成的图称为相平面图。