控制分配最先在飞行控制系统设计中提出，目前已推广至许多工程实际中，如船舶动力学、地面车辆动力学。其基本思想是将上层控制指令依据某种优化目标分配给冗余的执行机构，并确保满足执行机构的约束条件。控制分配算法的研究经历了从简单到复杂、从静态优化到动态优化、从单目标优化到多目标优化的发展过程。